catalog21

مشخصات فنی سورنا 3
حرکت مستقیم سرعت 0/7km تا 10 گام
حرکت روی سطح شیب دار و پلهبالا رفتن و پایین آمدن از پله (5 سانتی متر) و سطح شیبدار (10 درجه)
چرخیدن چرخیدن درجا و با هر شعاع دلخواه
حرکت رو به عقبدارد
راه رفتن روی سطوح ناهموارنسبت به اختلاف ارتفاع سطح پایدار است
بیناییتشخیص شی، صورت، موقعیت بالا تنه و پایین تنه و توانایی دنبال کردن صورت
شنواییتشخیص کلمات و جملات از پیش تعیین شده به زبان فارسی
تکلم استفاده از تعداد نا محدود کلمه و جمله در قالب سناریو هوشمند
نرم افزار کاربرSDK، محیط گرافیکی برای کنترل سامانه، مشاهده خروجی سنسور ها و تست الگوریتم های هر بخش
برداشتن و تحویل اشیاقابلیت برداشتن اشیا با قطر حداکثر 6.5mm و وزن 200g
حرکات نمایشیشوت کردن توپ با قطر های متفاوت و انجام حرکات نمایشی

طراحی مکانیکی و کنترل

سورنا3 یک ربات 31 درجه آزادی است که 12 درجه آزادی در بخش پاها، 8 درجه در هر دست و 2 درجه در سر دارد. بازه حرکتی و نرمی حرکت دستها در سورنا3 نسبت به سورنا2 که تنها 4 درجه در هر دست داشت، ارتقای چشمگیری داشته است. این تغییرات سبب شده است که سورنا3 بتواند در بخش قابل توجهی از فضا دست خود را حرکت دهد و اجسام از پیش تعیین شده را بردارد. با توجه به افزایش قد قابل توجه ربات سورنا3 قدرت مورد نیاز برای موتورها و گشتاور وارده بر مفاصل افزایش زیادی یافته است که در نتیجه طراحی مکانیکی ربات را به یکی از چالش بر انگیزترین بخشها تبدیل کرده است. تمام قطعات در نرم افزارهای مربوط طراحی شده اند و مقاومت و نوع جنس قطعات حساس محاسبه شده است. مفاصل و سیستم انتقال قدرت به عنوان مهمترین بخشهای طراحی مکانیکی با دقت مورد بررسی قرار گرفته اند و بر اساس سرعت و گشتاور مورد نیاز طراحی شده اند. همچنین طراحی و ساخت پوسته ربات با توجه به قیود زیاد مکانیکی و ظاهر محنصر به فرد آن خود دارای چالشهای وسیعی بوده است.

سورنا3 میتواند چندین برابر سریعتر از نسل پیشین خود حرکت کند و از پله و سطح شیبدار هم بالا و پایین برود. حرکت چرخش درجا و با شعاع و همچنین حرکت رو به عقب و کنار نیز بر قابلیتهای ربات اضافه شده است. همچنین سورنا3 میتواند سطوح با ارتفاع متغیر را با سیستم حسگرهای خود تشخیص دهد و تعادل خود را بر روی این سطوح حفظ کند. سنسورهای IMU، میکرو سوئیچ، انکودر مطلق و سنسور نیرو-گشتاور 6 جهته بر روی ربات نصب شده اند و روشهای کنترلی پیشرفته و دقیقی برای حفظ تعادل ربات بر روی آن پیاده سازی شده است.

srennnna 183
نرم افزار و الکترونیک
cast 053

سورنا3 دارای یک ساختار الکترونیکی و نرم افزاری مختص خود است که نسبت به کنترل رفتار و حرکات ربات در تمامی سطوح کنترلی مسئول است. این ساختار پیچیده میتواند مقادیر سنسورها را بخواند، اجسام و علامت های از پیش تعیین شده را تشخیص دهد، صورت و حرکات افراد را شناسایی نماید، صوت فارسی را تشخیص دهد، حرکات درخواستی از ربات را انجام دهد و در مورد حرکات ربات تصمیم گیری نماید. سورنا3 یک ربات هوشمند است که میتواند مسیر خود را بر اساس علامت های موجود در مسیر تشخیص دهد. میتوان اشیای جدید را به ربات شناساند و در صورتی که ربات دوباره آن شی را ببیند میتواند آن را تشخیص دهد. ربات میتواند وضعیت ایستادن و حرکات دست های انسان را تشخیص دهد و آن را تقلید نماید. سورنا3 میتواند صورت انسان را در تصویر تشخیص دهد، تعداد چهره ها را بشمارد و موقعیت آنها را اعلام نماید. یکی از قابلیتهای ویژه این ربات آنست که میتواند تعداد نامحدودی از جملات فارسی را که پیشتر به آن آموزش داده شده است را تشخیص دهد و صحبت نماید. تشخیص جملات فارسی در این ربات مستقل از گوینده بوده و جملات جدید را به راحتی میتوان از طریق نرم افزار تهیه شده برای ربات به آن آموزش داد. سورنا3 یک رابط کاربری گرافیکی مخصوص به خود دارد که از طریق آن میتواند به امتحان بخشهای مختلف پرداخت، سناریوهای مختلف را برای ربات ایجاد نمود و خطاهای بخشهای مختلف را ردیابی نمود. همچنین SDK طراحی شده برای ربات این امکان را برای کاربر فراهم می آورد که بتواند از طریق کتابخانه های مختلفی که برای هر بخش حرکتی یا هوشمندی ربات تهیه شده است به برنامه ریزی ربات بپردازد.

چندین مدار مختلف الکتریکی برای سورنا3 طراحی شده است. فرمان صحیح و به موقع به موتورها و یکپارچه سازی آنها، خواندن سنسورها و ارسال داده های آن به لایه نرم افزاری و همچنین فراهم کردن توان مورد نیاز برای تغذیه ایمن بخشهای مختلف از جمله وظایف مدارهای الکترونیکی ربات است. این مدارات به شکل کامل در مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته دانشگاه تهران طراحی شده است.